Место расположения памятника Петру I было выбрано не случайно. Рядом находятся основанное императором Адмиралтейство, а также здание главного законодательного органа царской России — Сената. Екатерина II настаивала на размещении памятника в центре Сенатской площади. Однако, Фальконе поступил по своему, установив «Медный всадник» ближе к Неве.

Торжественное открытие памятника Петру I состоялось (7) 18 августа 1782 года. Скульптура была закрыта от глаз наблюдателей полотняной оградой с изображением горных пейзажей. С утра шёл дождь, но он не помешал собраться на Сенатской площади значительному количеству людей. К полудню облака рассеялись. На площадь вступила гвардия. Военным парадом управлял князь Голицын.

В четвёртом часу на шлюпке прибыла сама императрица Екатерина II. Она поднялась на балкон здания Сената в короне и порфире и дала знак к открытию памятника. Ограда упала, под барабанную дробь полки двинулись по невской набережной.

По повелению Екатерины II на постаменте начертано: «ПЕТРУ первому ЕКАТЕРИНА вторая» (с другой стороны памятника надпись приведена на латыни: «PETRO primo CATHARINA secunda»). Таким образом, императрица подчеркнула приверженность петровским реформам.

Благодаря Александру Пушкину, использовавшему в своей поэме фантастический сюжет об ожившем памятнике во время потрясшего Петербург наводнения, с 1833 года бронзовый монумент Петра стали называть «Медным всадником».